Macに含まれるJavaは標準ではShift-JISを出力するようです．
そのためUTF-8のMacのターミナルで実行すると，このように日本語が文字化けします．
$ jarsigner -verify HelloWorld.apk jar ��������܂����
ターミナルの文字コードをShift-JISにすることでも文字化けを解消できますが，これをするとJava以外の部分が文字化けしてしまいます．
Javaの実行時に文字コードを指定することにします．
$ jarsigner -J-Dfile.encoding=UTF-8 -verify HelloWorld.apk jar が検証されました
毎回入力するのは面倒なのでこれをjarsignerにaliasすると良いと思います．
jarsigner -J-Dfile.encoding=UTF-8